{"id":161,"date":"2022-03-10T18:52:45","date_gmt":"2022-03-10T17:52:45","guid":{"rendered":"https:\/\/serres-lab.com\/?page_id=161"},"modified":"2025-10-01T18:51:10","modified_gmt":"2025-10-01T16:51:10","slug":"hexapod-robotics","status":"publish","type":"page","link":"https:\/\/serres-lab.com\/fr\/recherche\/projets-de-recherche-actuels\/hexapod-robotics\/","title":{"rendered":"Robotique hexapode"},"content":{"rendered":"\n
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Robotique hexapode<\/strong><\/h2>\n<\/div>\n\n\n\n
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De nos jours, les servomoteurs sont classiquement utilis\u00e9s comme actionneurs pour actionner les petits robots \u00e0 pattes. Leurs avantages sont nombreux : simplicit\u00e9 de commande, taille miniature, et un large choix de mod\u00e8les dynamiques, qui permet de choisir le meilleur compromis entre vitesse et couple pour les articulations du robot. Cependant, le principal inconv\u00e9nient des servomoteurs est leur consommation d’\u00e9nergie permanente, due \u00e0 l’effort permanent n\u00e9cessaire pour maintenir l’angle des articulations constant, par exemple lorsque le robot reste sur place. De plus, l’\u00e9chauffement spectaculaire du bo\u00eetier du servomoteur et des engrenages peut conduire \u00e0 leur rupture, compromettant ainsi la locomotion du robot.<\/p>\n<\/div>\n\n\n\n

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Conception assist\u00e9e par ordinateur d’un robot hexapode (\u00a9 Ilya Brodoline, 2020)<\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n<\/div>\n\n\n\n
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Banc \u00e9valuant les pattes biomim\u00e9tiques \u00a9Tifenn Ripoll (2021) – VOST Collectif – Institut Carnot STAR.<\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n\n
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L’objectif de nos travaux en robotique hexapode est de concevoir une nouvelle patte de robot \u00e9conome en \u00e9nergie pour des robots hexapodes enti\u00e8rement imprim\u00e9s en 3D. Le principe de la structure de notre nouvelle patte est bas\u00e9 sur un m\u00e9canisme irr\u00e9versible \u00e0 l’int\u00e9rieur de chaque articulation (un syst\u00e8me vis-\u00e9crou actionn\u00e9), ce qui r\u00e9duira consid\u00e9rablement la consommation d’\u00e9nergie du robot, environ de moiti\u00e9, par rapport \u00e0 notre version ant\u00e9rieure motorisant le robot hexapode AntBot<\/a>. Le design de cette nouvelle patte est directement inspir\u00e9 de la structure des pattes d’insectes. En contrepartie, elle fournira aux biologistes un outil robotique efficace pour tester \u00e0 la fois le mod\u00e8le de locomotion des fourmis et la navigation des insectes sur de longues distances sans les limitations des servomoteurs.<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n\n\n\n

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Au terme de ce projet, un robot hexapode de basse consommation \u00e9nerg\u00e9tique sera construit pour parcourir quelques centaines de m\u00e8tres en conditions ext\u00e9rieures contre seulement quelques dizaines pour le robot AntBot<\/a>. Les servomoteurs seront remplac\u00e9s par des syst\u00e8mes vis-\u00e9crou, et les efforts articulaires seront mesur\u00e9s pour d\u00e9terminer la force de r\u00e9action au sol, ce qui permettra au robot d\u2019\u00e9voluer sur des terrains en pente ou plus rugueux, mais aussi de g\u00e9n\u00e9rer des patrons de locomotion asym\u00e9triques comme le font les fourmis pour faire varier le cap du robot en temps r\u00e9el en fonction de la t\u00e2che \u00e0 ex\u00e9cuter.<\/p>\n<\/div>\n\n\n\n

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