Robotique & contrôle
sensori-moteur bio-inspirés
Mes travaux de recherche se spécialisent en robotique bio-inspirée, contrôle sensori-moteur bio-inspirée, compréhension des mécanismes de guidage visuel chez différents animaux (insectes, oiseaux) et l’humain par une approche globale et transdisciplinaire. Rien ne peut être plus performant que la Nature, ma démarche scientifique vise à mieux comprendre les systèmes perceptifs et de navigation des animaux afin de les reconstruire. Cette démarche biomimétique est incontestablement vecteur d’innovations ! Mes centres d’intérêt scientifiques sont actuellement : l’utilisation de la polarimétrie du ciel à des fins de navigation, la robotique hexapode, les algorithmes de navigation visuelle non-conventionnels, et d’une manière générale toutes les formes de navigation bio-inspirée.
Projets de recherche
actuels
Projets de recherche
achevés
Mes principaux collaborateurs scientifiques au niveau national sont :
- Oiseau : étude du système de contrôle de l’altitude et du système de capture des proies par la vision avec Franck Ruffier, Simon Potier, et Olivier Duriez.
- Abeille : étude des systèmes de guidage visuel et de navigation avec Franck Ruffier, Antoine Morice, et Gilles Montagne.
- Mouche : étude et modélisation de la coordination des saccades de la tête et du corps avec Franck Ruffier et Stéphane Viollet.
- Fourmi : étude et modélisation de la génération d’itinéraires virtuels à bord du robot mobile AntCar avec Franck Ruffier et Antoine Wystrach ; étude de la coordination locomotrice, la proprioception, et la transport de charge à bord de robots hexapodes avec Pierre Moretto, Vincent Fourcassié, et Stéphane Viollet.
- Humain : étude des indices informationnels utilisés lors d’une tâche d’appontage avec Antoine Morice, Franck Ruffier et Thomas Rakotomamonjy
- Modélisation computionnelle : simulation sous Matlab/Simulink de boucles visuomotrices mimant le comportement animal.
- Capteurs : développement et conception de capteurs bio-inspirés inspirés des insectes, notamment des boussoles à lumière polarisée, des capteurs de flux optiques ou des rétines artificielles bio-inspirées avec Franck Ruffier et Stéphane Viollet.
- Robots : incarnation de nos modélisations informatiques à bord de divers petits robots mimant le comportement animal, notamment des micro-robots volants, des micro-véhicules aériens (MAV), des robots hexapodes, des robots mobiles, ou des véhicules guidés sans pilote (UGV) avec Franck Ruffier et Stéphane Viollet.
Sociétés savantes et expertises :
- Membre de la Société Française pour l’Étude du Comportement Animal (SFECA) depuis 2018.
- Membre de la Société de Biomécanique (SB) depuis 2022. Membre du comité d’organisation de la session « Mouvement déplacement » (Sous l’égide du GDR 2088 Biomim) et au sein du congrès de la SB 2022.
Membre du comité d’organisation du 50ᵉ congrès de la Société de Biomécanique (SB’2025), qui se tiendra du 27 au 29 octobre 2025 à Marseille, France. - 75 expertises d’articles dans 3 domaines scientifiques différents : robotique, biologie, modèle computationnel.